為了更高效地生產(chǎn)，工廠開始使用機(jī)器人。如果我們的機(jī)械手具有與手工工作相同的效率，那么我們就沒有必要使用它，所以在設(shè)計(jì)鍛造機(jī)械手時(shí)必須滿足相應(yīng)的要求。

鍛造操作機(jī)的設(shè)計(jì)要求：手臂的剛度直接影響手臂抓取工件時(shí)的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)速度和定位精度。如果剛性差，會(huì)造成手臂在垂直面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)的側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形。機(jī)械臂會(huì)振動(dòng)pg賞金大對(duì)決試玩版，或者工件在動(dòng)作時(shí)卡住而無法工作。為此，手臂一般采用剛性好的導(dǎo)桿來增加手臂的剛度。各支撐件和連接件的剛度也必須有一定的要求，以保證能承受所需的驅(qū)動(dòng)力。

為了獲得鍛造機(jī)械手較高的位置精度，除了采用先進(jìn)的控制方法外，還應(yīng)注意以下結(jié)構(gòu)問題：

1、機(jī)械臂的剛度、重力矩、慣性力和緩沖效果直接影響手臂的位置精度。

2、增加定位裝置和行程檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

3、合理選擇機(jī)器人的坐標(biāo)形式。直角坐標(biāo)機(jī)械臂的位置精度較高，其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)也比較簡單，誤差較小。由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)引起的誤差就是放大時(shí)的尺寸誤差。當(dāng)角點(diǎn)位置固定時(shí)pg麻將胡了試玩平臺(tái)，手臂伸得越長pg賞金女王單機(jī)版試玩平臺(tái)，誤差越大；關(guān)節(jié)機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手端的定位由各關(guān)節(jié)相互角度決定。該誤差是累積誤差，因此精度較差，位置精度較難保證。

只有滿足上述要求的鍛造操作機(jī)才能進(jìn)入我們的自動(dòng)化生產(chǎn)線，替代人工工作。